Am 10. Mai 1855 wurde der Grundstein für eine Kapelle neben dem Schulhaus gelegt. Um einen Geistlichen in den Ort zubekommen, baute Steinhorst 1901 eine Vikarie. Die Vikarie war das erste Massivhaus als reiner Backsteinbau in Steinhorst.

Nach Grundsteinlegung für den neuen Kirchenbau am 22. Mai 1928 und feierlicher Konsekration am 10. Oktober 1929 wurde die Kapelle 1930 abgerissen. Die für den Kirchenbau benötigten Anröchter Steine mussten vom Westerwieher Bahnhof geholt werden. Von dort wurden sie auf Pferdewagen weiter transportiert. Viele Hand- und Spanndienste wurden von Steinhorstern unentgeltlich geleistet.

1939 ließ Vikar Soestwöhner das Kircheninnere neu ausmalen und die Kirche erhielt den jetzt noch vorhandenen Christus-König-Hochaltar vom Bildhauer Spalthoff aus Paderborn. 1959 erhielt die Pfarrkirche vier neue Glocken. 1987 wurden umfangreiche Renovierungsarbeiten durchgeführt. 2002 wurde das Kircheninnere letztmalig neu ausgemalt und 2004 die Orgel komplett neuüberholt.